Merhabalar bugün herhangi bir Pixhawk’a Lidar yani mesafe ölçme sensörünü nasıl bağlayacağımızı ve bağlanılan lidarı nasıl aktif hale geitrebileceğini anlatacağım. Bende Pixhawk Cube (PX2.1) var bundan dolayı onun şeması üzerinden anlatacağım aynıları PX4 gibi diğer Pixhawk versiyonları içinde geçerlidir.
İlk olarak Pixhawk Cube Üzerinde Hangi Port üzerine takacağımızı seçiyoruz. Örnek olarak ben GPS2 portunu seçtim.
GPS2 ardupilot parametresi olarak Serial4 olarak gözüküyor yani ayarları Serial4 parametre ağacından yapacağız. TF-02 Pro nun pinleri ;
- Red(Kırmızı) ——> +5V
- White(Beyaz) ——> RX
- Green(Yeşil) ——-> TX
- Black(Siyah) ——> GND
Bu pinleri GPS2’nin pin yapısına uyduracağız. GPS2’nin pin yapısı aşağıdaki şekildedir:
Sol taraftan başlayarak sağa doğru 1-5V 2-Tx 3-Rx 4-SCL 5-SDA 6-GND olarak sıralanıyor. 6 pinli bir DF-13 kabloya ihtiyaç duyuyoruz. 6 Pinli kablonun sadece 4 adet pinini kullanacağız. Telemetrinin kablolarını 6 pinli DF-13 kablosuna aşağıdaki yapıda lehim atılmalıdır:
- DF-13 Kablo ————————— Lidar
- 5V ————————–> 5V
- TX ————————–> RX
- RX ————————–> TX
- GND ————————> GND
Lehim işlemi ile 6 pinli soket hazırlandıktan sonra şimdi Mission Planner üzerinden Serial4 ayarını yapalım. İlk olarak Mission Planner üzerinden “CONFIG/PARAMETER_LIST” kısmında aşağıdaki ayarları yapıyoruz.
- SERIAL4_PROTOCOL = 9 (Lidar)
- SERIAL4_BAUD = 115 (115200 baudrate hızında çalışıyor)
- RNGFND1_TYPE = 19
- RNGFND1_MIN_CM = 15 (Minimum 10 cm ama garanti olsun diye)
- RNGFND1_MAX_CM: 40000 (Maksimum 40 metre mesafe ölçüyor)
Ek olarak “RNGFND1_GNDCLEAR” ayarı vaer bu ayar eklenen rangefinder’ın yere göre uzaklığını buraya giriyoruz. Mesela Lidarı kanat üzerine yerleştirdik. Kanat ile yer arasındaki mesafe 15 cm olsun. Burada “RNGFND1_GNDCLEAR = 15” yaparak otonom iniş için aracın daha sağlıklı bir iniş yapmasını sağlıyoruz.
Bu işlemler bittikten sonra Pixhawk’ı kapatıp tekrar açın. Status barında aşağıdaki gibi gözüküyorsa Lidar çalışıyordur.
Denizhan ALTAY 